Sowas in dem Stil könnte für euch gut passen:
https://www.sterckeman-wohnwagen.de/modelle/starlett-380ce/

Es gibt natürlich noch viel mehr Möglichkeiten. Wir haben einen Rapido. (Die späteren Baujahre vom Rapido laufen unter dem Namen Trigano.) Eriba baut auch sehr kompakte Wohnwagen, sie haben nur leider ab Baujahr 1979 einen sehr zweifelhaften Ruf, was die Qualität angeht. Teuer sind sie, und auch schwer.

Wir sind früher mit einem Puscherl mit 3 Kindern nach Spanien gefahren, das war kein Problem. Anfangs hat die Älteste in Kinderzelt übernachtet, später die beiden älteren Kinder. Ab einem gewissen Alter sind die Kinder eh froh, mehr Distanz zu den popeligen Eltern zu haben. Dann schleppt ihr die vielen Kinderbetten umsonst im Schneckenhaus herum. Und Größe beim Campen ist ein zwiespältiges Thema: Einmal ist sie Lust (wenn ihr glücklich am Stellplatz steht), dann wieder Last (wenn ihr abseits von breiten Überlandstraßen fahrt, und wenn ihr auf der Autobahn zahlt. Auch das Einfädeln am Stellplatz kann mit einem großen Gefährt mühsam sein, muss aber nicht.)

Puscherl: http://www.pusch-wohnwagen.at/main-menu/wohnwagen/puscherl.html
Ein Puscherl ist schon minimalistisch. Mit zwei Kindern, die drinnen schlafen, ist es sehr eng.

lg!